肇庆是历史悠久的岭南名郡。早在南越国时期，骆越酋长安阳王曾北上建都于封溪(今封开境内)。赵佗击败安阳王之后，在封溪一带建立苍梧国，作为南越国的属国。汉武帝平定南越之后，在今高要、肇庆市区、高明和三水西部、云浮东部等地设置高要县，属苍梧郡。县名得自境内的高要峡，高要峡则因峡山高峻、峡水如腰而得名。隋开皇九年(公元589年)始置端州，辖高要、端溪等九县。大业三年(公元607年)废州置郡，端州改为信安郡。唐武德年间复为端州，天宝元年(公元742年)改称高要郡，乾元元年(公元758年)又复为端州。直到北宋元符三年(l101年)，徽宗赵佶因即位前为端王，端州为其"潜邸"，故在端州置兴庆军节度；政和三年(ll13年)改端州为兴庆府；重和元年(1118年)又亲赐御书"肇庆府"，自此更名为肇庆。
 

　　肇庆历来是西江流域的政治中心。西汉元鼎七年(公元前l10年)，汉武帝在高要设盐官，是全国36个盐官之一。西晋太康二年(公元281年)，晋武帝在高要置西江督护府，管理西江流域土著民族事务。南朝梁天监六年(公元507年)梁武帝升高要为郡，并把广州都督府设在高要，统辖岭南13州。陈霸先任西江督护、高要太守期间，在这里招收俚、僚子弟兵，积蓄力量，其后北伐侯景，并于公元557年建立了陈朝。陈时广州都督府仍治高要。
 

　　明嘉靖四十三年(1564年)，两广总督府从广西梧州移驻肇庆，直到清乾隆十一年(1746年)才迁往广州，历时182年。1646年，朱由榔以肇庆府署为行宫，即位称帝，改称永历，在肇庆组织军民抗清。清代在省与府之间设道，如分巡肇罗道、分巡肇阳罗道、分巡广肇罗道等，道台多设在肇庆。1912年以后，先后设肇罗军政分府、肇阳罗镇守使署、西北军绥靖委员行署等于肇庆；1936年，设置广东省第二行政督察专员公署，辖12个县。
 

　　新中国成立后，肇庆一直是高要县、肇庆市人民政府和肇庆地区行政公署的驻地。1988年3月，肇庆改为省辖市，辖端州、鼎湖两区和高要、广宁、四会、新兴、罗定、云浮、德庆、郁南、封开、怀集10县。1995年，云浮、罗定、郁南、新兴等四个县级建制从肇庆市辖区划出，另外成立云浮市。到目前为止，肇庆实辖端州、鼎湖两区，高要、四会两市（县级），广宁、德庆、封开、怀集四县。